کنترل ربات های همکار با کنترل کننده مد لغزشی
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 506
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
BPJ03_208
تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396
چکیده مقاله:
سیستم های رباتیک متحرک چرخ دار، به علت داشتن فضای کاری نامحدود استفاده فراوان می شوند. از طرفی به منظور افزایش کارایی این ربات ها، از آن ها به صورت گروهی استفاده می شود. برای استفاده کاربردی از این سیستم ها، بهره برداری از یک الگوریتم ردیابی مسیر اجتناب ناپذیر است. در این مقاله، به بررسی روش تازه ای برای ردیابی مسیر ربات های متحرک همکار با استفاده از روش مدلغزشی مرتبه دوم به پایدارسازی دینامیک خطای حلقه بسته سیستم پرداخته می شود و نشان داده می شود که ربات های پیرو به صورت صحیح به دنبال ربات رهبر حرکت می کنند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدجواد بخشی
گروه مهندسی برق، واحد نجف آباد دانشگاه آزاد اسلامی نجف آباد ایران
فرید شیخ الاسلام
دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی اصفهان ایران