کنترل تعاونی سیستم های چند عامله با تاخیر در رابطه و کنترل نحوه ی اجماع

در سال های اخیر کنترل دسته جمعی سیستم ها از اهمیت بالایی برخوردار شده است. یکی از دلایل انجام کارها و وظایفی که به تنهایی توسط یک سیستم سخت یا غیر ممکن است. با پیشرفت تکنولوژی نیاز به عملیات های پیچیده که انجام آن به وسیله ی یک عامل غیر ممکن است احساس می شود. این عامل ها در طول مسیر با یک دیگر در ارتباط هستن که این ارتباط مانع از برخورد آنها می شود. برای انجام این عمل از یک استراتژی دو مرحله ای استفاده شده در مرحله اول با استفاده از اجماع عامل ها در یک فاصله ی زمانی به اجتماع رسیده و همگی تحت فرمان یک عامل و در موارد متفاوت به صورت تعاونی تحت فرمان عامل های متفاوت قرار می گیرند. رسیدن به اجتماع در فاز میانی عامل انجام شده و در مرحله دوم وقتی عامل ها به فاز نهایی رسیده از یک ترم در قانون کنترل اجماع استفاده کرده و نحوه ی رسیدن به نقطه ی مشترک را کنترل می کنیم. همان طور که بیان شد عامل ها در طول حرکت در فاز میانی و نهایی با یکدیگر در ارتباط هستند و این در فاصله ای که عامل ها در برخی ماموریت ها دارند کمی سخت شده و تاخیر به این ارتباط اضافه شده و کنترل این تاخیر نیز باید مورد بررسی قرار گیرد. قسمت آخر این اتفاق فاز نهایی و نحوه ی رسیدن به نقطه ی اشتراک است که باید عامل ها به گونه ای دسته بندی و حرکت کنند که بتوانند ماموریت خود را انجام داده و بدون برخورد به یک دیگر حرکت کنند.