طراحی کنترل کننده PID برای سیستم پاندول معکوس دوبل با حل مسیله بهینه سازی چندهدفه فاز ی

بهبود مشخصه های پاسخ پله یک سیستم به عنوان یکی از اهداف کنترلی می تواند حایز اهمیت باشد. یکی از انواع این سیستم ها پاندول معکوس دوبل می باشد، که از مهمترین سیستم هایی است که طراحان برای بررسی ایده های خود آن را مورد مطالعه قرار می دهند. به طور خاص در این نوشتار به دنبال کمینه کردن هرچه بیشتر همزمان فراجهش، زمان خیز و زمان نشست هستیم. تنها ابزار برای کنترل و بهینه سازی سیستم کنترل کننده است. کنترل کننده PID برای این منظور انتخاب شده است. در روش پیشنهادی برای سه مشخصه پاسخ پله یک تابع هدف تعریف شده است. قیدهای مسیله نیز به فرم فازی بیان شده اند. در ادامه تابع هدف تعریف شده، حول مقادیر ضرایب کنترل کننده، خطی شده و تابع هدف جدیدی بر حسب ضرایب PID حاصل می شود. در نهایت با حل این مسیله ضرایب مناسب کنترل کننده بدست خواهد آمد. با اعمال کنترل کننده بهینه به سیستم و مقایسه نتایج حاصل با سیستم اولیه پایدار، شاهد بهبود مناسب پاسخ پله و کمینه شده فراجهش، زمان خیز و زمان نشست هستیم.