طراحی بهینه کنترلکننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی مقاوم تطبیقی بر پایه مد لغزشی برای سیستم دینامیکی آونگ معکوس

در این مقاله، یک روش کنترلی تناسبی- انتگرلی- مشتقی (PID) مقاوم تطبیقی جدیدی برای سیستم تحریک ناقص آونگ معکوس از ترکیب کنترل کننده PID و مفاهیم کنترل کننده مدلغزشی معرفی میگردد. بهره های کنترلر PID، پارامترهای قابل تنظیمی هستند که در طول فرایند کنترل محاسبه میشوند. به روزرسانی این پارامترها با یک مکانیزم تطبیقی مناسب به گونه ای انجام میگیرد که شرایط لغزشی طراحی شده، تا حد امکان حداقل شود. پس از طراحی قواعد کنترلی، از الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی ضرایب کنترلکننده استفاده میشود. نتیجه شبیه سازی نشان میدهد که کنترلر پیشنهاد شده قادر به پایدارسازی سیستم دینامیکی تحریک ناقص آونگ معکوس حول نقطه تعادل ناپایدار بوده و عملکرد مقاومی دارد.