مدل سازی دینامیکی نصف خودرو آمبولانس و طراحی سیستم تعلیق فعال با استفاده از کنترل کننده MPC

حرکت خودرو بر روی اغتشاش های جاده ایی موجب ارتعاش خودرو و عدم راحتی سرنشین می شود. کاهش این ارتعاشات در خودروهای آمبولانس اهمیت بسیار بیشتری نسبت به سایر خودروها دارد چراکه موجب صدمه دیدن بیمار می شود. بنابراین در این پژوهش مدل سازی ½ سیستم تعلیق خودرو آمبولانس و سیستم تعلیق تخت بیمار انجام شده سپس یک سیستم تعلیق فعال برای تخت بیمار جهت کاهش ارتعاشات پیشنهاد شده است. در این سیستم از کنترل کننده پیش بین به دلیل سهولت لحاظ کردن قید در طراحی استفاده شده است. از آنجایی که عملگرها ایده ال نیستند و دینامیک های غیرخطی در آن ها وجود دارد لذا برای جلوگیری از اشباع عملگر قیدهای آن در طراحی کنترل کننده لحاظ شده است. علاوه بر قیدهای عملگر، قیدهای فیزیکی سیستم نیز در نظر گرفته شده است. در نهایت کنترل کننده طراحی شده بر روی مدل ½ خودرو آمبولانس شبیه سازی شده و نتایج بسیار بهتری نسبت به سیستم تعلیق غیرفعال و سیستم تعلیق فعال با کنترل کننده PID بدست آمده است.