تولید نقشه و مکانیابی همزمان با دوربین های دید سه بعدی مبتنی بر گراف

تمرکز این مقاله بر روی توسعه روشی برای مکانیابی و نقشه برداری همزمان شش بعدی با استفاده از سنسور دید سه بعدی در یک محیط ناشناخته میباشد. نقشه بصورت سه بعدی بیان شده است تا برای کاربر تشخیص ساده مناطق مورد نظر را میسر سازد. نقشه ساخته شده با استفاده از دو سنسور متفاوت امکان مسیریابی را نیز به کاربر میدهد: یک دوربین رنگی و یک سنسور دید سه بعدی که در نقشه برداری استفاده شد. هنگامیکه در نقشه ساخته شده در حال مسیریابی هستیم، امکان شناسایی اشیاء دیگر که به مشخصه های بصری در سناریو مشخص شده است، وجود دارد. موقعیت ربات بر اساس ویژگی های محیط که با استفاده از روش های استخراج ویژگی معین میشوند، تخمین زده میشود. از این ویژگی ها بعنوان نشانه برای تخمین موقعیت در فریم های متناظر استفاده میشود. برای کاهش پیچیدگی بهینه سازی، از رویکردی بر مبنای فریم کلیدی که از فریم های منتخب برای ساخت نقشه استفاده میکند، استفاده میشود. با توجه به انجام عملیات فوق در مرکز رشد دانشگاه آزاد اسلامی قزوین، رویکرد این پژوهش دارای قابلیت اطمینان و پایداری میباشد.