ارایه مدل دینامیک، طراحی و ساخت ربات تحقیقاتی کیان I با الگوبرداری از ربات کپرا IV و بررسی عملکرد آن در نرم افزار LabView
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 548
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
COMCONF05_016
تاریخ نمایه سازی: 21 اردیبهشت 1397
چکیده مقاله:
ربات کپرا یک ربات دوچرخ است که به عنوان یک مدل استاندارد و مرجع در پیادهسازی آزمایشهای پژوهشی در زمینه رباتیک مورد استفاده قرار میگیرد و با توجه به محدودیت های موجود در کشور نحوه ساخت آن در این مقاله ارایه گردیده است. ساختار فیزیکی و طراحی مکانیکی و دینامیک این ربات توانایی اجرای مانورهای پیچیده مختلف چه بهصورت تکی و چه بهشکل جمعی را برای آن فراهم میآورد. از این ربات در پیاده سازی پژوهشهای علمی بسیاری در زمینه رباتهای متحرک استفاده شده است ساخت این ربات منجر به فراهم آمدن امکان پیاده سازی عملیانواع پژوهشی های علمی در شاخه های کنترل، ابزاردقیق، الکترونیک، مکانیک، مکاترونیک و کامپیوتر در زمینه رباتهای متحرک خواهد گردید. در این مقاله، ضمن ارایه یک مدل محاسباتی برای این ربات در قالب معادلات حالت، مراحل ساخت ربات و شبیه سازی عملکرد آن در نرم افزار LabVIEW ارایه گردیده است.
نویسندگان
امین عباسی
گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران
آتاجهانگیر مشیدی
دکتری مهندسی رباتیک، باشگاه پژوهشگران جوان واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران
محمدامین ایروانی راد
گروه مکاترونیک، دانشکده مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران