کنترل مقاوم فازی تطبیقی ربات در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ

طراحی کنترل کننده های مبتنی بر مدل برای کنترل ربات های صنعتی در فضای کار به دلیل ویژگی های دینامیکی سیستم رباتیک از جمله غیرخطی بودن، متغیر با زمان بودن، تزویج و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری، کار بسیار پیچیده ای است. همچنین به دلیل چالش های مذکور، به دست آوردن مدل نامی مناسب برای طراحی قوانین کنترل مقاوم با دشواری های زیادی مواجه است. در این مقاله، به منظور غلبه بر مشکلات فوق، برای اولین بار روش کنترل مقاوم فازی تطبیقی مستقل از مدل در فضای کار ارایه می گردد. قانون کنترل ارایه شده مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ می باشد که بسیار ساده تر و کارآمدتر از راهبرد معمول کنترل گشتاور است. همگرایی مجانبی خطای ردگیری به سمت صفر، توسط اثبات پایداری تضمین می شود. روش کنترلی ارایه شده بر روی ربات هنرمند سه رابط مجهز به موتور جریان مستقیم مغناطیس دایم شبیه سازی می شود. نتایج شبیه سازی بیانگر مقاوم بودن طرح پیشنهادی در مقابل اغتشاش خارجی و عدم قطعیت های مختلف می باشد.