کنترل کننده مد لغزشی ترمینال پیوسته برای سیستم های مرتبه دوم دارای اختلال و نامعینی

در این مقاله با سیستم های مرتبه دوم دارای نامعینی و اختلال رو به رو هستیم و روش کنترل کننده مد لغزشی ترمینال پیوسته، برای این دسته از سیستمها بسط داده شده است. این الگوریتم همگرایی به اسلایدینگ مرتبه سوم در زمان محدود و در نتیجه دقت اسلایدینگ از درج هی سوم نسبت به خروجی را تنها با داشتن اطلاعات خروجی و مشتق اول آن نتیجه میدهد، نامعینی ها و اختلالات فشرده ی لیپشیتز را جبران میکند، سیگنال کنترل پیوسته ایجاد میکند که منجر به کاهش چترینگ میگردد. همگرایی این الگوریتم از طریق یک تابع لیاپانوف همگن ، پیوسته مشتق پذیر و اکید، پیشنهاد و اثبات میشود. شبیه سازی ها در نرم افزار متلب با استفاده از یک مثال فرضی، نتایج همگرایی حالت های سیستم به اسلایدینگ مرتبه سوم و دقت آن ها را برای سیستمی مرتبه دو با نامعینی پله نشان میدهند