طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع

زمانی که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسایل متعددی از جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می گردد. در نظر گرفتن سیگنال های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیر خطی می۔ شوند. بنابراین با ارایه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می توان هزینه مصرفی بهینه را برای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده از تکنیک نقطه ثابت، برای بدست آوردن مقادیر مناسب برای پایداری روبات در طراحی مسیر بهینه ارایه می گردد. روش ارایه شده روش جدیدی است که با نام بالانسینگ تکراری روبات متحرک شناخته می شود و هزینه مصرفی بسیار کمتری نسبت به حرکت مقید روبات خواهد داشت. با اضافه کردن مکانیزم جرم - لغزنده به ساختار روبات، قابلیت اعمال بالانسینگ تکراری به ازای هر شرط مرزی امکان پذیر می شود. این موضوع با شبیه سازی وراحی حرکت با استفاده از کنترل بهینه نشان داده شده است.