ردیابی موقعیت ربات کروی در حضور عدم قطعیت به کمک کنترل مد لغزشی
محل انتشار: هفتمین همایش مهندسی برق مجلسی
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 450
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCEEM07_069
تاریخ نمایه سازی: 23 آذر 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله، استراتژی کنترل غیرخطی مد لغزشی برای تنظیم موقعیت دکارتی ربات کروی در حضور عدم قطعیت توسعه می یابد. ربات کروی تحت کنترل موسوم به BHQ-1 است که دارای دو موتور راه انداز داخلی می باشد. این ربات معرف یک سیستم دینامیکی با هفت متغیر حالت، دو متغیر خروجی و دو متغیر ورودی است. برای طراحی قوانین کنترل مد لغزشی، نخست سیگنال های خطای ردیابی دکارتی تعریف می شوند. سطوح لغزش بر اساس درجه نسبی دینامیکهای خطا نسبت به سیگنال های کنترلی تعیین می شوند. به کمک تیوری لیاپانوف و بر اساس تحقق شروط دسترسی، قانون کنترل مد لغزشی شامل دو بخش کنترل معادل و بخش کلیدزنی استخراج می شوند در ادامه، نشان داده خواهد شد که با انتخاب مناسب بهره های مد لغزشی می توان با اثرات عدم قطعیت مقابله نمود. عملکرد الگوریتم پیشنهادی از دیدگاه هایی چون دقت حالت دایم و سرعت گذرا، یکنواختی سیگنالهای کنترلی و مواجه ه با عدمقطعیت موردبررسی و تحلیل قرار میگیرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
میلاد اصغریه لو
دانشجوی کارشناسی ارشد، واحد تهران شمال، دانشگاه آزاد اسلامی ،تهران،ایران
امیرحسین زایری
استادیار، واحد شهر -مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، ، اصفهان ، ایران
عباس رسایی نیا
استادیار، واحد تهران -شمال، دانشگاه آزاد اسلامی، ، تهران، ایران