طراحی و ساخت یک ربات مارسان با حرکت نوسانی جانبی و تست حرکت آن
محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,577
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_069
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
چکیده مقاله:
در این تحقیق با هدف شبیه سازی حرکت خزشی مار، طراحی و ساخت ربات مارسان مورد بررسی قرار میگیرد. شیوه حرکتی نوسانی جانبی به عنوان شیوه حرکتی ربات انتخاب میشود. برای شبیه سازی حرکت نوسانی جانبی، بدن ربات باید در هر لحظه از منحنی سرپنوئیدی پیروی کند که این منحنی توسط یکسری از پارامترها تعریف میگردد. بر اساس منحنی سرپنوئیدی زاویه های نسبی هر عضو از ربات مشخص میگردند. در ساخت ربات با توجه به سازه بدن مار، ساختار ربات متشکل از عضوهای یکسان در نظر گرفته میشود. برای هر عضو، محرک و سازوکار انتقال حرکت انتخاب میشود. با انتخاب سروموتور به عنوان محرک، با توجه به نحوه کنترل و داده سامان ارتباطی آن، مدار کنترلی مهیا و برنامه کامپیوتری نوشته میشود. همچنین برای ایجاد اختلاف اصطکاک ناهمسانگرد در تماس ربات با زمین، چرخهای غیر محرک، تیغه و سطح مستطیلی لاستیکی انتخاب و آزمایش میگردد. تست حرکت مارگونه بر روی ربات انجام میگردد ودر پایان تغییر پارامترهای منحنی سرپنوئیدی با هدف یافتن محدودهی مناسب این پارامترها جهت پیشروی بهتر ربات ساخته شده انجام میگیرد.
کلیدواژه ها:
ربات مارسان - طراحی و ساخت - تست حرکت نوسانی جانبی - منحنی سرپنوئیدی
نویسندگان
امیرحسین نخعی
کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی و عضو باشگاه پژوهشگران جوان
مصطفی غیور
دانشیار و عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان
نوید نگهبانی
کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلامی واحد خم
احمد لطفی زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی معماری کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی وا
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :