مدلسازی دینامیکی کاهش مرتبه و طراحی کنترل پیشبین گلایدر زیر دریایی

در این مقاله، هدف طراحی یک کنترل کننده ساده جهت کنترل حرکت گلایدر دو بعدی می باشد به گونه ای کهتوانایی ردیابی مسیر مطلوب را داشته باشد. ابتدا مدل ریاضی گلایدر و نقاط تعادل محاسبه شده و سپس جهتپایدارسازی یک روش کنترل بهینه LQR(linear quadratic regulator) اعمال می شود. با توجه به بالا بودن مرتبهسیتسم سپس روش کاهش مرتبه به روش بالانس اعمال شده و درنهایت کنترل پیش بین به روش PFC طراحی می شود.شبیه سازی های انجام شده برروی سیستم نشان دهنده کارایی این روش می باشد.