طراحی، ساخت و کنترل امپدانس عملگر الاستیک سری سرو هیدرولیک

گسترش تکنولوژی ربات های در تعامل تماسی با محیط منجر به بهبود سطح کیفی ارایه خدمات اتوماسیون شده که در این میان بهره گیری از تکنولوژی تحریک مناسب عامل تاثیرگذاری به شمار می آید. عملگرهای الاستیک سری از جنبه های کنترل نیرو، انرژی و ایمنی دارای مزیت هایی هستند که آنها را برای استفاده در ربات های نسل جدید مناسب می سازد. این مقاله شامل طراحی، ساخت و پیاده سازی کنترل امپدانس عملگر الاستیک سری خطی است. ایده عملگرهای الاستیک سری به واسطه قرار دادن عضو الاستیک در پیشرانه عملگرهای صلب معرفی شد که این امر مزیت هایی را در کاربردهای عملی فراهم می کند. انگیزه اصلی از انجام پژوهش حاضر تبدیل کردن یک سیلندر پیستون سرو هیدرولیک به عملگر الاستیک سری و استفاده از آن برای کاربردهای مهندسی است. همچنین یک ساختار کنترل امپدانس برای عملگر حاضر طراحی شده است. نتایج به دست آمده از آزمایشات عملی بیانگر کیفیت مناسب عملکرد آن است. دقت ردیابی مسیر در نتایج تجربی به خوبی به نمایش در آمده است