طراحی و توسعه الگوریتم حذف عوارض متحرک جهت تعیین موقعیت مبتنی بر تصویر پهپادهای فتوگرامتری

توسعه پرنده های بدون سرنشین در دو دهه اخیر پیشرفت فوق العادهای داشته است و دلیل این امر مزیتهای بسیار این پرنده ها نسبت به پرنده های سرنشین دار است. از مسائل مهم در مورد پرنده های بدون سرنشین موضوع ناوبری آنها میباشد. در میان سیستمهای ناوبری متنوع موجود برای پرنده های بدون سرنشین، ترکیب سیستمهای GPS و INS بیشترین کاربرد را در میان این سیستمها دارند. اما به دالیلی مانند طوفانهای خورشیدی، میدانهای مغناطیسی شدید، عوامل منعکس کننده سیگنال، سازه های مرتفع، جنگ الکترونیک و ... ممکن است این ترکیب از سیستمها با مشکل روبه رو شود. به همین دلیل پرنده های بدون سرنشین نیاز به یک سیستم ناوبری کمکی دارند تا با ازکارافتادن سیستم GPS و INS پرنده دچار مشکل نشود. بر اساس تحقیقات انجامشده سیستمهای ناوبری مبتنی بر تصویر میتوانند بهترین سیستم ناوبری کمکی در کنار GPS و INS باشند و دلیل آن استفاده از سنجنده های سبک و ارزانقیمت در این روش از ناوبری میباشد. در این پژوهش یک سیستم ناوبری مبتنی بر تصویر جهت تعیین موقعیت پرنده بدون سرنشین در مناطقی که عوارض متحرک مانند کشتیها و خودروها وجود دارند، بدون استفاده از سیستمهای GPS و INS توسعه یافته است و از آن جهت تعیین موقعیت پرنده بدون سرنشین با استفاده از تصاویر اخذشده در بندر بوشهر استفادهشده است. موقعیت به دست آمده از این سیستم با موقعیت بهدستآمده با استفاده از GPS مقایسه شده و نتایج مطلوبی را ارائه داده است.