مدلسازی جعبه سیاه کوادکوپتر Crazyflie با استفاده از مدل های ARX و ANFIS
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 431
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EITHCONF01_019
تاریخ نمایه سازی: 31 تیر 1398
چکیده مقاله:
با توجه به اهمیت مدل سازی در طراحی و کنترل کوادکوپترها، در این مقاله مدل سازی جعبه سیاه کوادکوپتر سوئدی Crazyflie انجام شده است. با توجه به ماهیت مدل سازی جعبه سیاه و لزوم وجود داده مناسب برای آن، ابتدا چگونگی جمع آوری داده ها توسط این کوادکوپتر و پردازش آنها مورد بررسی قرار گرفته است و برای کاهش نویز موجود در داده هایاندازهگیری شده از فیلتر میانگین حرکت استفاده شده است. سپس با بررسی مدل های ARX و ANFIS و با استفاده از داده های واقعی کوادکوپتر، دو مدل نامبرده در نرم افزار MATLAB پیاده سازی شده اند. در ادامه برای کاهش مرتبه مدل ARX و کاهش تعداد قواعد فازی مدل ANFIS از توابع همبستگی عرضی سیگنال های ورودی و خروجی به منظور اعمالورودی های تاخیردار به مدل ها استفاده شده است. درانتها مدل های به دست آمده با استفاده از تحلیل آماری مورد ارزیابی قرار گرفته اند.
نویسندگان
بهاره نادری
دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل، دانشگاه غیرانتفاعی شهاب دانش،
مهدی رضایی استخروئیه
هیئت علمی برق، دانشگاه غیرانتفاعی شهاب دانش،