Robot Arm Reconfiguration to Minimization Moving Parts
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 412
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JECEI-6-2_010
تاریخ نمایه سازی: 31 شهریور 1398
چکیده مقاله:
This paper presents a new optimization problem in the field of linkage reconfiguration. This is the problem of minimizing moving parts of a given robot arm for positioning the end effector of the given robot arm at the given target point as well as minimizing the movement of the movable parts. Initially, the formal modeling is accomplished by minimizing the movement problem. At this time, a criterion which called AM (Arithmetic Measure) is introduced, and this criterion is used to quantify the motion of the linkage. Afterward, it is indicated that the presented problem is an NP-Hard problem. Consequently, a greedy heuristic algorithm is presented to minimize movement of the robot s moving components. After identifying the moving components and the movement of these parts, an algorithm is provided to determine the final configuration of the robot arm. The mentioned algorithm solves the problem by mapping the robot arm with an arbitrary number of links to a robot with a single link or two links. The proposed heuristic approach requires time using space.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Ali Nourollah
Shahid Rajaee Teacher Training University
Nooshin Behzadpour
Shahid Rajaee Teacher Training University
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :