ناوبری دقیق یک شناور دریایی به کمک تلفیق سامانه های INS و GPS و بهره گیری از فیلتر کالمن توسعه یافته(یادداشت مهندسی)
محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 15، شماره: 1
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 498
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-15-1_012
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398
چکیده مقاله:
ناوبری اینرسی روشی برای تعیین موقعیت، سرعت و وضعیت یک وسیله است. در این سامانهها، سه شتابسنج عمود برهم، و سه ژیروسکوپ عمود برهم، بهترتیب نقش اندازهگیری شتابهای خطی و سرعتهای زاویهای وسیله را بر عهده دارند؛ با استفاده از دادههای خروجی شتابسنجها و ژیروسکوپها و روابط خاص ناوبری اینرسی، تعیین موقعیت، سرعت و وضعیت انجام میپذیرد. علیرغم برخورداری این سامانه از مزایای فراوان، این روش معایبی نیز دارد که افزایش خطای سرعت و موقعیت و وضعیت وسیله با گذشت زمان، از مهمترین معایب آن است؛ این عیب، عمدتا از خطاهای حسگرهای اینرسی حاصل میشود. در این مقاله سعی شده است ابتدا خطاهای حسگرهای اینرسی (شتابسنجها و ژیروسکوپها) با یک مدل مناسب بیان شوند. در ادامه مقاله، جهت تصحیح عملکرد سامانه ناوبری اینرسی و کاهش خطاهای حسگرهای اینرسی، از تلفیق این سامانه با سامانه GPS و به کمک فیلتر کالمن توسعهیافته بهرهگیری میشود. در این راستا، معادلات و روابط لازم جهت تلفیق دو سامانه مذکور، به شیوهای گویا و کامل، استخراج و بیان میشوند. در پایان مقاله، شبیهسازی تلفیق این دو سامانه، در قالب دو سناریوی حرکتی یک شناور دریایی آورده میشود. نتایج شبیهسازی، نشان میدهد که تلفیق دادههای این دو سامانه، باعث بهبود قابل ملاحظهای در عملکرد سامانه ناوبری اینرسی و تصحیح خطاهای آن شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سید وحید قاسم زاده
فارس - زاهدشهر - خیابان امام حسین - منزل غلامعلی قاسم زاده
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :