طراحی و کنترل گریپر مجهز به حس نیرو به منظور عملیات مونتاژ رباتیک
محل انتشار: هشتمین همایش مهندسی برق مجلسی
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 757
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCEEM08_074
تاریخ نمایه سازی: 7 آبان 1398
چکیده مقاله:
در این پژوهش هدف اصلی طراحی و کنترل هوشمند گریپرهای ربات های مونتاژ صنعتی می باشد. برای هوشمندسازی گریپرها نیاز به استفاده از سنسورهای نیرویی بوده تا بتواند میزان فشار وارده از طرف جسم به گریپر را مشخص نموده و بر اساس آن میزان و نحوه باز و بسته شدن گریپر را کنترل نماید. در صورت ایجاد چنین سیستمی ،شکل هندسی قطعات تاثیری در عملکرد گریپر ندارد و گریپر قادر است با فیدبک های دریافتی از سنسورهای نیروی موجود در گریپر ربات هنگام برخورد با قطعات، آن ها را به نحو منلسب در خط مونتاژ قرار دهد. در این تحقیق از سیستم کنترل PID برای کنترل موتورهای محرکه گریپر استفاده شده است.هدف اصلی تعقیب موقعیت و نیرو توسط فک های گریپر وابسته به شکل هندسی قطعه کار می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدعلی فرهنگ
کارشناسی، گروه مهندسی مکانیک، واحد شهرمجلسی ، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران
مهدی قربانی شرودانی
کارشناس ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد شهرمجلسی ، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان،ایران