مدلسازی یکروبات متحرک چرخدار به همراه یکتریلر و پایدارسازی آن حول یکوضعیت معین
محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,033
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_291
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
چکیده مقاله:
پایدارسازی یک روبات متحرک حول یک وضعیت معین یکی ازمسائل مطرح در زمینهی روباتهای متحرک چرخدار محسوب میگردد، که در این مقاله به آن پرداخته میشود. ابتدا معادلات سینماتیکی روبات از نوع چرخهای دیفرانسیلی دارای یک تریلر بدست آمده است. آنگاه روشی برای کنترل روبات متحرک چرخدار دارای یک تریلر ارائه گردیده است و با طراحی یک کنترلر از روش لیاپانوف روبات متحرک را حول یک وضعیت معین پایدار میسازیم. در مسئلهی پایدارسازی حول یک وضعیت معین ما م یخواهیم شاسی روبات به یک وضعیت مطلوب (موقعیت و جهتگیری) برسد. در حقیقت مسئلهای که با آن روبرو هستیم پایداری مجانبی نقطه ی تعادل یک سیستمِ کنترلپذیرِ چند ورودی چند خروجی غیر مربعی است. نتایج شبیه سازیها کارایی روش کنترلی طراحی شده را نشان میدهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیدعلی اکبر موسویان
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی کیماسی خلجی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :