طراحی یکشناساگرMLP برای حل سینماتیکمعکوسیکروبات ٢ درجه آزادی
محل انتشار: سیزهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 907
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE13_097
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1389
چکیده مقاله:
منظور از سینماتیک معکوس روبات این است که با داشتن موقعیت و مسیر حرکت پنجه روبات و نیز سرعت آن ،مقادیر زوایای مفاصل و نیز سرعت دورانی حرکت موتورهای متصل به مفاصل روبات را پیدا کنیم. روشهای زیادی بر ای این منظور پیشنهاد شده اند که اکثر آنها بر پایه حل معادلات همزمان غیر خطی با تعداد زیاد توابع مثلثاتی بنا شده اند و همین امر منجر به پیچیدگی مسئله و احتما ٌ لا پیدا نکردن جواب به شکل بسته و در نهایت استفاده از روشهای عددی می باشد. بنابراین تعیین و طراحی یکشناساگر مناسب برای این مسئله می تواند بسیار مفید و قابل استفاده باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
وهاب امینی آذر
دانشجوی دکترای مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهر