تخمین موقعیت ربات متحرک با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
محل انتشار: فصلنامه کهربا، دوره: 6، شماره: 23
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 451
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_KHRBA-6-23_002
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1398
چکیده مقاله:
فیلترهای کالمن به طور گسترده ای برای ناوبری ربات های متحرک و یکپارچگی سیستم ها استفاده شده است. به طوریکهاگر یک ربات متحرک بخواهد به طور مستقل عمل کند است بداند که کجاست. محلی سازی دقیق یک پیش نیاز کلیدی برای ناوبریموفقیت آمیز در محیط های وسیع است، به ویژه هنگامیکه از مدل های جهانی استفاده می شود، مانند نقشه ها، توصیف های توپولوژیکیو مدل های CAD. هدف از این مقاله، استفاده از فیلتر کالمن (KF) و فیلتر کالمن گسترده (EKF) برای تعیین موقعیت یک ربات متحرک است.بر اساس نتایج مطالعه، از شکل ها دیده می شود که علیرغم اشتباهات موجود در اندازه گیری ها، فیلترها می توانند به درستی در برآوردموقعیت واقعی ربات عمل کنند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان