مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات پیوسته کابلی
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 697
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NREAS02_173
تاریخ نمایه سازی: 12 مرداد 1399
چکیده مقاله:
ربا تهای پیوسته قدرت مانور بهتری از ربات های سری متداول با بازوان صلب، به خصوص در محیط های محدود را نشان می دهند. انطباق ذاتی این ربات ها باعث می شود برخورد و تعامل مناسب تری را با اجسامی که با آن روبرو می شوند، ارائه کنند . در مدل سازی دینامیکی ربات پیوسته برای پیش بینی رفتار واقعی ربات، با ید تلاش کرد حداکثر ویژگی ها و خواص مکانیکی در نظر گرفته شوند. در این ربات ها از کابل های متصل به دیسک ها به عنوان عملگر استفاده می شود. در این مقاله، ابتدا سینماتیک یک ربات پیوسته کابلی بررسی می شود. با استفاده از معادلات بدست آمده در تحلیل سینماتیک، تحلیل دینامیکی انجام می شود و معادلات حرکت ربات پیوسته استخراج می شود. مدل سازی دینامیکی ربات پیوسته کابلی امکان کنترل دقیق تر ربات را فراهم می کند. برای کنترل ربات پیوسته از کنترلر PID استفاده می شود
کلیدواژه ها:
نویسندگان
ساسان توکلی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان
رضا دهقانی
استادیا ر گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان
محمدرضا کارآموز راوری
استادیا ر گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان