کنترل بازوهای مکانیکی روباتهای همکار با استفاده از شبکه های عصبی

دستهای از روبات های پرکاربرد در صنعت، روباتهای همکار یا سیستمهای چند روباته هستند. در سیستمهای روبات های همکار، هدف این است که یک عملیات واحد با به کارگیری دو یا چند روبات انجام گیرد. مهمترین عوامل محدود کننده در ظرفیت حمل بار توسط روباتهای همکار عبارت از خواص دینامیکی بازوهای روباتی همکار با توجه به قیود سینماتیکی آنها، محدودیت حرکتی محرک ها، قیود سرعت و گشتاور محرک ها با توجه به خاصیت سرعت – گشتاور آنها و محدودیت دقت مسیر بار است. در این مقاله سعی شده است طراحی سیستمهای کنترل با استفاده از شبکه های عصبی چهارگانه مصنوعی و طراحی کنترلر برای یافتن مسیر بهینه روبات همکار مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی بیانگر عملکرد مناسب الگوریتم پیشنهادی است.