پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز

پایداری سیستم ربات بندباز یک مساله کلاسیک در مهندسی کنترل می باشد. هدف از این مساله پایدار کردن بندباز در نقاطی است، که دارای تعادل ناپایدار است. در این مقاله مدلی ، که اساس آن بر پایه معادلات فیزیکی و دینامیکی سیستم بندباز بوده در محیط نرم افزارMatLab پیاده سازی شده است. در اینجا پارامترها ی اینمدل بر اساس داده های موجود از سیستم شناسایی می گردد. این مدل جهت طراحی کنترل کنندهLQR بکار گرفته می شود. در ادامه با بدست آوردن جواب سیستم در قسمت شبیه سازیMatLab وزنهای بهینه ای راکه بهترین پاسخ را بدهند، بدست می آوریم.