ردیابی سریع مسیر مطلوب در ربات استوارت با استفاده از کنترلر ANFIS

در این مقاله، یک کنترلر با سرعت زیاد برای ردیابی و کنترل مسیر مطلوب ربات استوارت پیشنهاد شده است. از آنجا که ربات ها در دسته سیستم های غیرخطی پیچیده و دارای عدم قطعیت های زیاد قرار دارند، معادلات دینامیکی و سینماتیکی ربات بررسی شده است. عبارت های غیرخطی و مدل نشده همچون اصطکاک و اثر دمپینگ در این ربات حائز اهمیت است که در کنترلر پیشنهادی اثر آنها خنثی شده است. استفاده توامان از ویژگی های منطق فازی و شبکه های عصبی مصنوعی این قدرت را در کنترلر ANFIS پیشنهادی بگونه ای بوجود آورده است که علیرغم هوشمند بودن، مشکلات اساسی از قبیل تنظیم پارامترها، غلبه بر عدم قطعیت ها، اثبات پایداری، سرعت همگرایی بالا و اعوجاع کم در خروجی، تا حد بسیار زیادی در این مقاله تضمین شده است. نتایج شبیه سازی ها و مقایسه عملکرد کنترلر ANFIS با کنترلر کلاسیک PID نشان از کارایی مناسب روش پیشنهادی داشته و در هر دو حالت ورودی های ثابت و متغیر با زمان این بازدهی تایید شده است.