طراحی بهینه کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی – مشتقی برای یک ربات کابلی صفحه ای سه درجه آزادی بر پایه بهینه سازی دسته میگو
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 426
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-51-1_020
تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399
چکیده مقاله:
در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات کابلی صفحهای سه درجه آزادی، به همراه کنترل مسیر آن مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. ابتدا، کششی بودن نیروی کابلها با توجه به این نکته بررسی شده که ربات مورد نظر یک مکانیسم زنجیرهای سینماتیک بسته بوده و عملگر از طریق چند کابل محرک به پایه متصل میشود. سپس، کنترلکنندههای تناسبی- انتگرالی - مشتقی و فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی برای کنترل ربات کابلی به ازای شرایط نهایی مطلوب متعدد و متفاوت بکار گرفته شدهاند. توجه به این نکته ضروری است که یک قانون کنترلی مناسب برای رباتهای کابلی نه تنها سبب تعقیب مسیر تعریف شده میشود، بلکه مثبت بودن نیروی کششی کابلها را در تمامی حالتها نیز باید تضمین نماید. برای تعیین ضرایب کنترلکنندهها، از الگوریتم دسته میگو، که یک الگوریتم بهینهسازی بر پایه جمعیت است، استفاده شده است. نتایج بدست آمده حاکی از موفقیت استراتژی پیشنهادی در هدایت ربات کابلی به اهداف مطلوب میباشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
ادیب قنواتی
کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
محمد جواد محمودآبادی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
مجتبی بیگ زاده عباسی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :