طراحی بهینه کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی – مشتقی برای یک ربات کابلی صفحه ای سه درجه آزادی بر پایه بهینه سازی دسته میگو

سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 426

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_TUMECHJ-51-1_020

تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399

چکیده مقاله:

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات کابلی صفحه­ای سه درجه آزادی، به همراه کنترل مسیر آن مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. ابتدا، کششی بودن نیروی کابل­ها با توجه به این نکته بررسی شده که ربات مورد نظر یک مکانیسم زنجیره­ای سینماتیک بسته بوده و عملگر از طریق چند کابل محرک به پایه متصل می­شود. سپس، کنترل­کننده­های تناسبی- انتگرالی - مشتقی و فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی برای کنترل ربات کابلی به ازای شرایط نهایی مطلوب متعدد و متفاوت بکار گرفته شده­اند. توجه به این نکته ضروری است که یک قانون کنترلی مناسب برای ربات­های کابلی نه تنها سبب تعقیب مسیر تعریف شده می­شود، بلکه مثبت بودن نیروی کششی کابل­ها را در تمامی حالت­ها نیز باید تضمین نماید. برای تعیین ضرایب کنترل­کننده­ها، از الگوریتم دسته میگو، که یک الگوریتم بهینه­سازی بر پایه جمعیت است، استفاده شده است. نتایج بدست آمده حاکی از موفقیت استراتژی پیشنهادی در هدایت ربات کابلی به اهداف مطلوب می­باشد.

کلیدواژه ها:

کابل کششی ، ربات کابلی ، کنترل‌کننده فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی ، الگوریتم بهینه‌سازی دسته میگو

نویسندگان

ادیب قنواتی

کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران

محمد جواد محمودآبادی

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران

مجتبی بیگ زاده عباسی

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • [1]  Alp A. B., Cable-suspended parallel robots, University of Delaware, ...
  • [2]  Lytle A. M., Saidi K. S., Bostelman R. V., ...
  • [3]  Stewart D.,  A platform with six degrees of freedom, ...
  • [4]  Oh S. R. and Agrawal S. K., A control ...
  • [5]  Bartolini G., Orani N., Pisano A. and Usai E., ...
  •  [6] Gexue R., Qiuhai L., Ning H., Rendong N. and ...
  •  [7] Merlet J. P., Parallel robots, Solid mechanics and its ...
  • [8]  Bamdad M. and Faroghi S., Stability measure for a ...
  •  [9] Zarebidoki M., Lotfavar A. and Fahham H., Dynamic modeling ...
  • [10]         Khosravi M. A. and Taghirad H. D., Robust PID ...
  • [11] Kraus W., Miermeister P., Schmidt V. and Pott A.,  ...
  • [12] Bayani H., Masouleh M. T. and Kalhor A., An ...
  • [13] Asl H. J. and Janabi-Sharifi F., Adaptive neural network ...
  • [14] Katliar M., Fischer J., Frison G., Diehl M., Teufel ...
  • [15] Aflakian A., Safaryazdi A.R., Tale Masouleh M. and Kalhor ...
  • [16] Kumar A. A., Antoine J. F. and Abba G., ...
  • [17] Khalilpour S. A., Khorrambakht R., Taghirad H. D. and ...
  • [18] Haji V. H. and C. A. Monje, Fractional order ...
  • [19] Chen J.W., Zhu H., Zhang L. and Sun Y., ...
  •  [20] Sahoo B. P. and Panda S., Improved grey wolf ...
  • [21] Azizi M., Goli Ejlali R., Mousavi Ghasemi S. A. ...
  • [22] Rajesh K. S., Dash S. S. and Rajagopal R., ...
  • [23] Mahmoodabadi M. J. and Rezaee Babak N., Robust fuzzy ...
  • [24] Gandomi A. H. and Alavi A. H., Krill herd: ...
  • [25] Najafi A. and Keighobadi J., Full-state-feedback, Fuzzy type I ...
  • [26] Keighobadi J. and Mohamadi Y., Fuzzy robust trajectory tracking ...
  • [27] Moghanni M.R., Keighobadi J. and Ghanbari A., Fuzzy adaptive ...
  •  [28] Flierl G., Grünbaum D., Levins S. and Olson D., ...
  • [29] Hardy A. C. and Gunther E. R., The plankton ...
  • [30] Marr J. W. S., The natural history and geography ...
  • [31] Nicol S., Living Krill, Zooplankton and Experimental Investigations: a ...
  • [32] Murphy E., Morris D., Watkins J. and Priddle J., ...
  • [33] Miller D. and Hampton I., Krill Aggregation Characteristics: Spatial ...
  • [34] Morin A., Okubo A. and Kawasaki K., Acoustic Data ...
  • [35] Price H. J., Swimming Behavior of Krill in Response ...
  • نمایش کامل مراجع