کاهش اثرات بارگذاری ضربه ای با استفاده از کنترل امپدانس با نظارتگر فازی
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,502
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICFUZZYS11_116
تاریخ نمایه سازی: 4 مرداد 1390
چکیده مقاله:
این مقاله به توسعه کنترل امپدانس براساس منطق فازی برای تخفیف در اثرات نیروی تصادم روی عملگر گشتاور/ نیرو اختصاص داده شده است دراینجا کنترلر امپدانس براساس پسخوراند نیروی وارده بر بازوی روبات موقعیت مرجع آن را تغییر میدهد درواقع به جای مقاومت تا سرحد توان بازو از خود انعطاف پذیری نشان میدهد و با حرکت جزئی و کنترل شده در جهت ضربه از فشار وارده به عملگر گشتاور/ نیرو می کاهد برای تنظیم پارامترهای کنترلر امپدانس در وضعیتهای مختلف بارگذاری ضربه ای از یک نظارتگر فازی استفاده شد. نظارتگر فازی براساس ویژگی های ضربه و قیود تعریف شده پارامترهای امپدانسی که معرف مقاومت در برابر ضربه هستند را برنامه ریزی می کند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مصطفی رحیمی دیزجی
دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
محمدرضا حائری یزدی
دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
متعال اسدی شیرزی
دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :