کنترل بهینه انرژی رباتهای سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 349
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MEECONF01_006
تاریخ نمایه سازی: 5 خرداد 1400
چکیده مقاله:
در این مقاله به بررسی کنترل به ینه رباتهای سیار چرخدار فرمانش لغزشی پرداخته شده است. علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل رباتهای سیار در تحقیقات گذشته، کنترل به ینه رباتهای سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است. همچنین با توجه به مصرف انرژی بالای رباتهای سیار فرمانش لغزشی، که از لغزش جانبی چرخها در مانورهای دورانی ناشی میشود، ضرورت طراحی کنترل به ینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق با ایجاد یک تابع هدف بر مبنای مدل سیستم، و با استفاده از الگوریتم ژنتیک، پروفیل سرعت به ینه حرکت ربات به منظور کاهش مصرف انرژی محاسبه میشود. نهایتا نتایج حاصل از شبیه سازی الگوریتم ارائه شده در این تحقیق، در مقایسه با کنترلر PD به ینه ارائه شده است که بیانگر توانمندی روش ارائه شده و صرفه جویی قابل ملاحظه در میزان مصرف انرژی ربات است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدی کریمی
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا، همدان، ایران
میثم پرهیخته
دانشجو دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلیی سینا،همدان، ایران