کنترل و شبیه سازی یک مفصل فعال موازی کابلی جدید

در این مقاله ساختاری جدید برای یک مفصل فعال که توانایی ایجاد ۶ درجه آزادی را دارد با استفاده از مکانیزم موازی کابلی ارائه شده است. بر خلاف مکانیزم های کابلی رایج در این مکانیزم قاببیرونی متحرک بوده و قاب داخلی آن ثابت است. قاب ثابت بوسیله ۸ کابل به قاب متحرک متصل شدهاست و موقعیت و جهت گیری قاب متحرک با تغییرات طول کابل ها تعیین می شود. از این رو این مکانیزم در رده مکانیزم های افزونه قرار می گیرد. در اینجا ساختار مفصل فعال معرفی و سینماتیک معکوس و مستقیم آن بررسی شده است. معادلات حاکم مدل دینامیکی مکانیزم استخراج شده و حرکت قاب متحرک در مسیر طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل مکانیزم با ایجاد مساله ردیابی و با استفاده از پایداری لیاپانف انجام گرفته است. در نهایت مکانیزم در نرم افزار ادامز شبیه سازی شده و کنترلر طراحی شده در نرم افزار متلب سیمولینک به مدل ادامز متصل شده و نتایج شبیه سازی بررسی شده است