بهبود مکان یابی منبع رادیویی براساس سیگنال بازتاب شده و نقشه با استفاده از فیلتر ذره ای تطبیقی

در این مقاله با استفاده از نقشه و محل قرار گیری موانع، مکان یابی منبع رادیویی براساس بازتاب انجام شده است. مکان یابی بر اساس مشاهدات توان سیگنال دریافتی و زاویه دریافت سیگنال است. بعد از دریافت سیگنال بازتاب شده به منظور مکان یابی توسط پهپاد، زاویه دریافت سیگنال مشخص و براساس نقشه دو بعدی محیط، محل بازتاب کننده تعیین می شود. برای تخمین مکان منبع رادیویی از تابع افت توان سیگنال بر حسب زاویه بازتاب استفاده شده است و بر اساس توان سیگنال، تخمینی از زاویه بازتاب علاوه بر فاصله بین گیرنده و منبع رادیویی بدست آمده و این اطلاعات با اطلاعات نقشه دو بعدی ترکیب شده است و مکان منبع رادیویی تخم ین زده می شود. با توجه به فضای جستج وی بزرگ مسئله و غیر خطی بودن معادلات انتشار توان سیگنال، از فیلتر ذره ای تطبیقی با روش Kullback Leibler Distance (KLD) به منظور تخمین دقیق مکان منبع استفاده شده است تا تعداد ذرات در طول تخمین به صورت مناسب به منظور دقت بیشتر در زمان کوتاه تر تعیین گردد و در شبیه سازی نشان داده شده است که این روش نسبت به فیلتر ذره ای معمولی دقت مناسب تر تخمین با تعداد ذرات کمتر و سرعت اجر ای بیشتر را داراست .