کنترل تطبیقی روبات به همراه اصطکاک در اتصالات
محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 930
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME06_048
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1390
چکیده مقاله:
اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی ظاهر میشود و در هنگام کنترل می تواند به وجود آمدن خطای ماندگار و چرخه های حدی شود.در مقاله ی حاضر یک کنترل کننده ی تطبیقی همراه با جبران ساز تطبیقی اصطکاک ویسکوز و کولمب برای سیستم های دینامیکی و روباتیک طراحی شده است و به صورت آزمایشگاهی پیاده سازی شده است.این کنترل کننده علاوه بر کنترل کننده علاوه بر کنترل روبات می تواند پارامترهای دینامیکی و اصطکاکی روبات را تخمین بزند.
کلیدواژه ها:
کنترل تطبیقی -روبات-جبران ساز-اصطکاک
نویسندگان
وحید عرفانیان
دانشجوی دکترای دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
منصور کبگانیان
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :