طراحی کنترل مدل پیش بین صریح مقاوم کواد با نامعینی جمعی

در این مقاله تلاش شده است که روش کنترل مدل پیشبین مقاوم برای سیستم کوادموتور با نامعینی جمعی توسعه دادهشود. به همین منظور سیستم غیرخطی کوادموتور خطی شده و خطای خطی سازی به صورت نامعینی جمعی در آوردهخواهد شد و سپس مسئله کنترل مدل پیش بین صریح مقاوم برای آن حل خواهد شد. با توجه به پیچیدگی کوادکوپتر،استفاده از حل های آنلاین عددی برای کنترل مدل پیش بین ممکن نیست. با توجه به خاصیت های روش کنترل مدلپیش بین صریح در کاهش محاسبات روی خط، در این مقاله از روش کنترل مدل پیش بین صریح استفاده خواهد شد و درنهایت، نتایج با شبیه سازی ارزیابی می گردد.