بررسی شاخص های همسانگردی و برتری سوئی در بازوهای مکانیکی صفحه ای سریال

در این مقاله وضعیت همسانگردی( ایزوتروپی) و برتری سوئی بازوهای مکانیکی ماهر از نوع سریال دارای افزونگی درجه آزادی مورد بررسی قرار میگیرد. در ابتدا تحلیل برای دستیابی به حداکثر تعداد جوابهای ممکن بر اساس شاخص همسانگردی انجام میشود، که در نتیجه طولهای متفاوتی از رابط ها و جهتگیری های مختلفی از روبات حاصل میگردد. با توجه به اینکه در تحقیقات پیشین، مکان هندسی مفاصل روبات ملزم به قرار گیری روی یک دایره بودند، در این تحقیق مفاصل روبات میتوانند در نقاط دلخواهی قرار داشته باشند بطوریکه شرط همسانگردی را برقرار سازند. علاوه بر شرط همسانگردی با توجه به اینکه ممکن است در کاربردهای خاصی، حرکت پذیری روبات در یک جهت مشخص شده از اولویت بالاتری نسبت به سایر جهات برخوردار باشد، معیار برتری سوئی معرفی شده است. روشهای ارائه شده برای روبات سریال R۳ به عنوان نمونه، تحلیل شده اند. نتایج میتوانند در طراحی روباتهای سریال مد نظر قرار گرفته و استفاده از قابلیت برتری سوئی برای کاربردهای ویژه روباتها قابل اهمیت می باشد.