شبیه سازی روش های هوشمند و کلاسیک در کنترل موقعیت نیروی بازوی ربات
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 197
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ECME14_042
تاریخ نمایه سازی: 14 خرداد 1401
چکیده مقاله:
هدف از انجام این مطالعه شبیه سازی روش های هوشمند و کلاسیک در کنترل موقعیت نیروی بازوی ربات می باشد. در اینپژوهش به طور همزمان با استفاده از کنترل کننده کلاسیک و فازی موقعیت و نیروی بازوی ربات را کنترل کردیم. برای کنترلهمزمان موقعیت و نیرو با توجه به پیچیدگی کنترل فازی انتخاب شد. سپس به مدل سازی ربات هایبریدی پرداخته شد بعد از آنبرای این عمر کنترل کننده فازی با توجه به خطا و مشتق خطای موقعیت و نیرو طراحی شد. این کنترل کننده ابتدا نوک بازو رابه موقعیت دلخواه هدایت کرد و سپس به میزان مطلوب بر روی سطح فرو رفتگی ایجاد کرد. همچنین با در نظر گرفتن اغتشاشفورا میزان فرو رفتگی به صفر رسید.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
نرجس رستمی
کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق، واحد مرودشت، دانشگاه آزاد اسلامی، مرودشت، ایران
محمدرضا صالحی زاده
استادیار مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، واحد مرودشت، دانشگاه آزاد اسلامی، مرودشت، ایران