طراحی، ساخت و کنترل ربات دو درجه آزادی در صفحه ی قائم

امروزه نقاشی روی دیوار خارجی ساختمان ها، برای تبلیغات و هم-چنین به منظور زیباسازی فضای شهری، به فرآیند مهم و پرهزینه ای تبدیل شده است. برای اجرای این عملیات، باید فردی در وضعیت ناپایدار در ارتفاع قرار گیرد که بسیار خطرناک است. اتوماتیک کردن این عملیات نه تنها خطر حوادث عمرانی را کاهش می دهد، بلکه باعث کاهش هزینه و زمان و همچنین افزایش کیفیت نقاشی می شود. در این مقاله تحقیقاتی برای توسعه ی ربات دو درجه آزادی در صفحه ی قائم صورت گرفته است. بخش معلق سخت افزار سیستم (کالسکه) به دو کابل متصل است. انتهای دیگر این دو کابل روی قرقره هایی قرار می گیرد که به دو استپر موتور در دو گوشه ی بالای صفحه متصل اند. در بخش رابطه کاربری، الگوریتم پردازش تصویر، با گرفتن تصویر، مختصات فعلی و ابعاد صفحه به عنوان ورودی، برداری دو بعدی شامل مختصات نقاط را تولید می کند و سپس یک الگوریتم کنترلی با استفاده از یک پردازنده و درایو موتورها کالسکه را به موقعیت مورد نظر کنترل می کند. ویژگی اصلی این سیستم عدم نیاز به سنسور تعیین موقعیت و در نتیجه حجم محاسبات کم تر و هزینه پایین تر و راحتی اجرا می-باشد. درستی و دقت کنترل ربات برای چندین مورد مورد صحت-سنجی قرار گرفته است.