کاربرد جایرو در ربات دوپا
محل انتشار: همایش ملی نوآوری در مهندسی صنایع، مکانیک و مواد
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 211
فایل این مقاله در 24 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IEMMCONF01_009
تاریخ نمایه سازی: 3 تیر 1401
چکیده مقاله:
یکی از مسایل مهم در زمینه ربات های دو پا که پژوهش های زیادی در رابطه با آن تاکنون صورت گرفته است مبحث کنترل تعادل ایستادن ربات است. مکانیزم کنترل یک سیستم دینایمیک مانند ربات دوپا از اجزای مختلفی مالنند منبع تغذیه، محرک ها و حسگرها تشکیل شده است. این اجزا توسط هوش ربات یا کنترل کننده (مانند میکروکنترلرها) براساس برنامه های کامپیوتری به یکدیگر ارتباط پیدا می کنند. در این میان وظیفه حسگرها شناسایی عوامل مختلف بیرونی و تاثیرگذار بر عملکرد ربات شامل موقعیت و سینماتیک ربات می باشد انواع مختلفی از حسگرهای ربات وجود دارد که در سیستم های مختلف رباتیک کاربردهای مخصوص به خود را دارند. در این میان حسگرهای جایرو از اهمیت ویژه ای برخوردار است که در کنترل تعادل ایستادن ربات ها دوپا نیز می تواند به نحو موثری مورد استفاده قرار گیرد. با توجه به اهمیت موضوع این مقاله با هدف بررسی کاربرد جایرو در ربات دوپا انجام گرفته است. جایرو دستگاه کوچکی است که معمولا شامل دو قسمت حس کننده و پردازشگر بوده و رفتار ارتعاشی و ناخواسته را بر اثر عوامل مختلف اغتشاشی مانند وزش باد و بد کارکردن سیستم و ... خنثی می کند. در این پژوهش همچنین یک ربات منطبق بر مدل تحلیل شده ساخته شد و با استفاده از حسگر جایرو و بورد آردوینو و به کنترل تعادل ایستادن آن با استفاده از چند تست مختلف پرداخته شد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی شیخ رباط
دانشجوی ارشد رشته مهندسی مکانیک، گرایش ساخت و تولید، موسسه آموزش عالی جامی، اصفهان، ایران