مدل سازی و کنترل مود لغزشی انتگرالی یک جستجوگر پیچ-یاو

در این پژوهش، مدل سازی و کنترل مود لغزشی یک جستجوگر پیچ-یاو بررسی شده است. ابتدا، مدل دینامیکی قاب های پیچ و یاو جستجوگر به روش نیوتون-اویلر استخراج شده است. دینامیک جستجوگر پیچ-یاو رفتارغیرخطی و تداخل شدیدی دارد. به علاوه، با توجه به نامعینی ها و اغتشاشات مدل نشده، مدل دارای عدم قطعیت خواهد بود. به منظور کنترل دینامیک غیرخطی جستجوگر با وجود عدم قطعیت های مدل، یک کنترل کننده مودلغزشی انتگرالی دو ورودی-دو خروجی طراحی شده است. نتایج شبیه سازی عددی نشان دهنده عملکرد مناسب کنترل کننده در حلقه پایدارسازی، در هر دو کانال پیچ و یاو است. در ادامه، عملکرد کنترل کننده مود لغزشیانتگرالی با کنترل کننده PID مقایسه می شود. همچنین، عملکرد کنترل کننده طراحی شده در حضور عدم قطعیت در پارامتر لختی دورانی قاب ها بررسی و نشان داده شده است که این کنترل کننده نسبت به آن مقاوم است.