شناسایی ضرایب هیدرودینامیکی یک وسیله زیردریایی هدایت از راه دور با استفاده از فیلترهای کالمن غیرخطی

از نیازهای اساسی در کنترل موقعیت و ناوبری رباتها، استخراج مدلی دقیق برای پیادهسازی الگوریتم های کنترلی و ناوبری است . از عوامل مهم در درستی مدل، برآورد دقیق ضرایب هیدرودینامیکی پسا۱ و جرم افزوده۲ است . محاسبه این ضرایب به روشهای گوناگون نظیر شبیه سازی ، آزمایش های تجربی و استفاده از تخمین گرها۳ قابل انجام است . در این پژوهش ، ضرایب هیدرودینامیکی از نوع پسای خطی و فشاری برای یک نمونه ربات زیردریایی هدایت از راه دور۴ با استفاده از فیلترهای کالمن غیرخطی از نوع توسعه یافته و بی رد تخمین زده شده است . برای انجام این کار ابتدا یک مدل شش درجه آزادی از ربات زیردریایی استخراج شده و عملکرد آن بررسی می شود. سپس ورودی و خروجی های مدل شبیه سازی شده، به تخمین گرها داده شده تا ضرایب هیدرودینامیکی ربات شناسایی شوند. مقایسه نتایج شبیه سازی مسیرحرکت ربات با ضرایب شناسایی شده و ضرایب واقعی ، نشان می دهد که فیلترکالمن بی رد، دقت تخمین بالاتر و بار محاسباتی کمتری نسبت به فیلترکالمن توسعه یافته داشته و انتخاب مناسبی برای تخمین ضرایب هیدرودینامیکی رباتهای زیردریایی است .