طراحی و شبیه سازی و کنترل ربات صنعتی شش درجه آزادی PUMA
محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 5,225
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE15_471
تاریخ نمایه سازی: 3 آذر 1391
چکیده مقاله:
استفاده از ربات ها در دنیای امروز وخاصه در صنعت به طور روز افزونی در حال افزایش می باشد.در این مقاله به شبیه سازی یک ربات شش درجه آزادی پیوما و همچنین طراحی آن در نرم افزارsolid works با استفاده از ویژگی های آن و معادلات سینماتیک ودینامیک،جهت حرکت روی مسیر دلخواه در یک صفحه شرح داده شده است.این ربات قادر است روی مسیر هایی که از قبل توسط کاربر تعیین شده اند،حرکت نماید.در این مقاله همچنین معادلات دناویت-هارتنبرگ و نحوه ی فرمول بندی ربات با معادلات حاکم بر آن و کنترل آن بر مبنا ولتاژ در نرم افزار متلبMATLAB) ارایه شده است.بر این اساس در انتهای مقاله جهت نشان دادن میزان دقت حرکت ربات،مقایسه ای بین مسیر واقعی طی شده توسط ربات و مسیر خواسته شده صورت گرفته است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
ایمان سلطانی
دانشجوی کارشناسی ارشد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :