Mathematical Modeling and Designing PID Controller for a Quadrotor and Optimize its Step Response by Genetic Algorithm
محل انتشار: مجله مهندسی برق مجلسی، دوره: 10، شماره: 4
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 55
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MJEE-10-4_003
تاریخ نمایه سازی: 12 شهریور 1402
چکیده مقاله:
In order to analyze the mathematical modeling and PID controller performance of a quadrotor, this paper firstly, describes the quadrotor flight dynamics according to “Newton-Euler laws”, then equations of motion linearized and transfer functions for ۶ degree of freedom obtained in state space domain. Classic PID controller based on “Ziegler-Nichols method” is designed and implemented on system. In order to have better performance, Genetic Algorithm based on step response optimization, is used to optimize PID controller performance and compared with classic method. Finally, step responses comparison for each transfer functions, showed that Genetic Algorithm with PID control synthesis presents better efficiency than the classic PID controller.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Danial Sabzevari
Islamic Azad University, Najafabad, Iran
Sayed Mohammad Kargar
Islamic Azad University, Najafabad, Iran
Sayed Mohammad Ali Zanjani
Islamic Azad University, Najafabad, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :