مدلسازی ربات پیوسته بادی با استفاده از تئوری اجزاء محدود و روش تاگوچی

ربات های بادی به دلیل برخورداری از اجزاء نرم، انعطاف پذیر و سبک موردتوجه محققان حوزه ی رباتیک به خصوصربات های حوزه پزشکی قرارگرفته اند. در این پژوهش به بررسی حرکت یک ربات بادی پیوسته که از سه بازوی لوله ایمنعطف و یک صفحه صلب دایرهای شکل تشکیلشده و با واردکردن فشار هوا در داخل لولهها صفحه صلب تغییر مکانمی دهد، پرداخته ایم. هدف از این تحقیق، بررسی حرکت ربات بادی بدون عملگر خارجی و مشخص نمودن موقعیت مکانیآن است. این پژوهش با مدلسازی ربات با استفاده از نرم افزار اجزاء محدود آباکوس انجام شده است. در ادامه و پس ازطراحی آزمایش بر پایه روش تاگوچی، حرکت مجری نهایی ارزیابی شده است. نتایج به دست آمده از این تحلیل نشانمیدهد که می توانیم بدون استفاده از عملگرها بر روی لوله ها و فقط با استفاده از فشار هوا در داخل آنها، تغییر مکان قابلقبولی برای صفحه صلب متصل به آن در مقایسه با ربات هایی که دارای عملگر هستند، داشته باشیم.