روش انتگرال گیری پی در پی برای حل معادلات دینامیکی حرکت ربات الاستیک

روش انتگرال گیری پی در پی یا Sequential Integration Method(SIM) جهت حل معادلات دینامیکی حرکت ربات الاستیک بر اساس مدل سیستم بازوهای صلب معادل (ERLS) ارائه گردیده است. این معادلات که بر اساس مدلسازی فوق به صورت دو معادله کوپله بدست می آید، یکی غیرخطی و بیان کننده حرکات بزرگ ناشی از صلبیت بازوهای ربات و دیگری خطی و بیان کننده حرکات کوچک ارتعاشی ناشی از تغییر فرمهای نسبی بازوها می باشد. با توجه به اینکه برای حل معادلات غیرخطی روش صریح یا Explicit و برای حل معادلات خطی روش ضمنی یا Implicit مناسب می باشد، در روش انتگرال گیری پی در پی به عنوان یک روش ترکیبی در هر فاصله زمانی از معادله خطی حرکات کوچک به صورت ضمنی انتگرال گیری شده و براساس نتایج آن معادله غیرخطی حرکات بزرگ به صورت صریح انتگرال گیری می شود.