کنترل مقاوم روبات دو لینکی توسط مد لغزشی مرتبه بالا
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,527
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE06_034
تاریخ نمایه سازی: 31 تیر 1392
چکیده مقاله:
در این مقاله کنترل چند متغیر یک روبات دو لینکی در نظر گرفته شده است. روبات های صنعتی نظیر روبات دو درجه، از مقبولیت بالایی در صنعت و همچنین محیط های آکادمیک برخوردار هستند. به دلیل وجود چند ورودی و چند خروجی بودن این سیستم های دینامیکی، کنترل آنها همواره با چالش های جدید، روبو بوده می می توان با احراز روش های کنترلی مقاوم، این تقیصه را به حد اعلایی به کمترین مقدار خود رساند. در این مقاله با توجه به اهمیت مقاوم بودن کنترلرها، سعی شده است تا از دو نوع کنترل تناسبی، انتگرالی، مشتقی و مود لغزشی مرتبه بالا استفاده نمود. مورد اخیر به دلیل توانایی در حذف اغتشاش سیستم توانسته تأثیر بسزایی در کنترل تام داشته باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی پنجه شاهی
دانشجوی کارشناسی ارشد برق- کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
آصف زارع
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی- گروه برق- واحد گناباد
سعید بلوچیان
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی- گروه برق- واحد گناباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :