بررسی پایداری مسیر حرکت ربات راهرونده با استفاده از روش بهینهسازی اجتماع پرندگان)Particle Swarm Optimization
محل انتشار: هفتمین کنفرانس دانشجویی مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 851
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME07_037
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
چکیده مقاله:
رباتهای دوپا به علت دارا بودن ساختاری شبیه انسان توانایی انجام بسیاری ازفعالیت های انسان رادارند همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکتی بسیاری ازمشکلاتی که رباتهای چرخدار و مارسان درعبور ازسطوح ناهموار پله ها و موانع دارند رانارند به این دلیل مطالعه بروی رباتهای دوپا افزایش یافته است پایداری همواره ازموضوعات مهم درحرکت رباتهای دوپامی باشد لذا بدست اوردن مسیرباحداکثر پایدار یربات دوپا باتوجهب ه محدودیت های مفاصل یکی ازمباحث کاربردی رباتهای دوپا است دراین مقاله مسیرپایداربرای ربات هفت لینکی صفحه ای بامفاصل فعال توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان تعیین میشود درابتدا مسیر حرکت مچ پای ربات دوپابادرنظرگرفتن قیدهای سینماتیکی و بامیانیابی چندجمله ای بصورت پارامتری بدست می اید همچنین مسیرمفصل ران بامیانیابی چندجمله ای بصورت پارامتری طراحی میشود بدین صورت مسیرحرکت ربات دوپا به صورت پارامتری طراحی میشود سپس با تعریف معیارپایداری ممان صفر پایداری ربات مورد بررسی قرارمیگیرد و توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان پایدارترین مسیرحرکت ربات بامحدودیت گشتاورتعیین میشود درانتها تفاوت دوروش بهینه سازی اجتماع پرندگان و ژنتیک مورد بررسی قرارمیگیرد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
نسیم ظفری
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمدحسن قاسمی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مرتضی دردل
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :