معادلات دینامیکی ربات انسان نمای مقید با استفاده از دینامیک تحلیلی

در این مقاله، معادله دینامیکی واحدی برای ربات انسان نما ارائه می شود. به دلیل اینکه ربات انسان نما یک سیستم چندپارچه و بستر متحرک به شمار می رود و با محیط اطراف خود تعامل دارد، سیستم در وضعیت های مختلفی قرار می گیرد و در بعضی شرا یط حرکات آن دارای قیدهایی می شود. بنابراین در شرا یط مختلف، معادلات دینامیکی مختلفی بر آن حاکم است و یافتن یک معادله واحد اهمیتبسزایی دارد. معادله دینامیکی ربات در کنترل ربات و همچنین طراحی مسیرهای حرکتی ربات به صورت بهینه کاربرد دارد. یکی از مشکلات بررسی سیستم های مقید، محاسبه نیروی های قیدی است که اغلب از روش لاگرانژ استفاده می شود. اما در این مقاله، روش دیگری استفاده می شود که مشکلات روش ضرایب لاگرانژ را ندارد. از سویی، برای امکان بررسی روش پیشنهادی در عمل، ربات انسان نمای نائو به عنوان ربات مورد مطالعه انتخاب شده است. بنابراین مدل سینماتیکی ربات با استفاده از پارامترها ی دناویت -هارتنبرگ محاسبه شده و برای مدل هفت لینکی ربات نائو، معادلات دینامیکی نوشته می شود. مقایسه نتایج حاصل از الگوریتم ارائه شده با شبیه ساز دینامیکی گواه بر صحت الگوریتم دارد.