طراحی و پیادهسازی کنترلگر برای روبات کشسانمفصل با حلقة ناظر فازی برای رفع مشکلات ناشی از اشباع عملگر
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,583
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_357
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
در این مقاله روش کنترل مناسبی با وجود اشباع عملگر برای روبات کشسان مفصل (FJR) پیشنهاد شده و پایداری مقاوم آن تحلیل شده است و نهایتاً با پیادهسازی آن بر روی یک مدل آزمایشگاهی، کارایی آن در عمل به اثبات رسیده است. در این روش کنترل از یک ساختار ترکیبی متشکل از یک کنترلگر PD برای دینامیک سریع و یک کنترلگر PID برای دینامیک کند استفاده شده است و با کاهش پهنای باند کنترلگر سریع در مواقع بحرانی توسط یک حلقة ناظر فازی، نیاز به وجود عملگر قوی برطرف شده است. با تحلیل پایداری کل سیستم به وسیله تئوری لیاپانوف نشان دادهایم که پایداری UUB سیستم در حضور عدم قطعیت مشروط بر اینکه بهرههای کنترلگر PD و کنترلگر PID در شرایط مناسب و معینی تنظیم شوند، تضمین میگردد. در پایان کارایی عملی کنترلگر پیشنهادی به وسیله مطالعات تجربی نشان داده شده است
کلیدواژه ها:
روبات کشسانمفصل ـ اشباع عملگر ـ کنترل مقاوم ـ کنترل فازی
نویسندگان
سجاد ازگلی
دکتری کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین ط
علیرضا مرادیان لطفی
کارشناس کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدی
حمیدرضا تقی راد
استادیار گروه کنترل، گروه روباتیک ارس دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :