محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی منیپولاتور در امتداد یک مسیر مشخص به روش کنترل بهینه
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,920
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_404
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
در این مقاله روشی بر مبنای کنترل بهینه برای محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی در امتداد یک مسیر مشخص ارائه می گردد. در این روش یک تابع هدف مناسب که رد گیری مسیر داده شده در فضای کاری بار و ماکزیمم کردن ظرفیت حمل بار را شامل شود، انتخاب می گردد. معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم منیپولاتور در فرم فضای حالت استخراج می گردد و حدود گشتاور اعمالی هر یک از محرکهای مفاصل به صورت قیود نامساوی تعریف می شود و شرایط مرزی در ابتدا و انتهای حرکت تعریف می شوند. سپس با تشکیل تابع همیلتونین(Hamiltonian) و اعمال شرایط بهینگی، به یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای می رسیم که با الگوریتم های عددی قابل حل می باشد. روش حل و فرمولاسیون برای یک منیپولاتور دو لینکی صلب ارائه می گردد
کلیدواژه ها:
ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی- منیپولاتور- کنترل بهینه- تابع هدف
نویسندگان
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد کامل دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک
امین نیکوبین
دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران، آزمایشگاه رباتیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :