استخراج نقشه عمق از تصاویر استریو بر مبنای الگوریتم تطبیق بلوکی

با گسترش روزافزون کاربرد تصاویر سه بعدی به منظور مکانیابی از حسگرهای مختلفی استفاده می شود تا بتوان اطلاعات بصری را با کیفیتی بالا شبیه سازی نمود. بینایی استریو، یکی از حسگرهای بینایی است که با داشتن حداقل دو تصویر از یک صحنه و بر مبنای تطابق استریو به استخراج عمق می پردازد. در این روش برای یافتن مختصات سه بعدی یک نقطه در فضا با حداقل دو دوربین، باید نقطه مورد نظر را در یک تصویر مشخص کرد و متناظر این نقطه را در تصویر دیگر یافت. توسط این تناظر و خط مبنای بین دو دوربین میتوان مختصات سه بعدی را به دست آورد. یافتن همه نقاط متناظر هزینه محاسباتی بالایی به سیستم تحمیل میکند، اما با داشتن دانش اولیه از هندسه محیط و جسم مورد مطالعه میتوان پیچیدگی محاسباتی را کاهش داد. در این راستا مهمترین کار، افزایش سرعت اجرا و دقت و نیز کاهش پیچیدگی محاسباتی است. بنابراین از تصاویر استریوی رنگی برای افزایش دقت و از محدودیت خط اپیپولار برای کاهش فضای جستجو استفاده می شود. این مقاله به معرفی هندسه سیستم بینایی استریو و روابط حاکم بر آن و نیز بازسازی سه بعدی تصاویر بر مبنای الگوریتم تطابق بلوکی می پردازد.