Cooperative Load Transport Using Multiple Quadrotors
محل انتشار: دومین کنفرانس ملی اویونیک ایران
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,058
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICADI02_051
تاریخ نمایه سازی: 11 اردیبهشت 1394
چکیده مقاله:
This paper presents a strategy for cooperative load transportation using multiple quadrotors. This is useful when the maximum thrust of single quadrotor is not enough for loadtransportation or when more redundancy is required for safety. A Modified Leader-Follower (MLF) structure is consideredfor formation control of multiple quadrotors. The model of quadrotors are assumed as double integral. The LQR consensus algorithm is applied for quadrotors guidance, which waspresented before for mobile robots with double integral models in 2 dimensions. In this work, the effect of common suspendedload from a group of quadrotors is investigated. Moreover, the ability of the LQR consensus algorithm is surveyed when one ofthe connections between the load and a quadrotor is cut. Finally a simulation example is presented to confirm the effectiveness of this method for cooperative load transformation.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Behzad Shirani
Electrical & Computer engineering Department, Isfahan University of Technology, Isfahan, IRAN
Majdeddin Najafi
Avionics Research Institute, Isfahan University of Technology, Isfahan, IRAN
Iman Izadi
Electrical & Computer engineering Department, Isfahan University of Technology, Isfahan, IRAN
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :